
Z方向速度的作用:让车保持一个角度
目标 一个固定Z角度

--->Vz

error = 目标角度-当前角度

当前z角度大于目标 error<0 Vz<0

 Vz = error*P

角速度最后还是要转换成角度。。。
实际Vz---gryo()
目标Vz---输入值

2000